canopen作为一种非常实用的通信协议，在工业控制领域非常实用。与rs485的modbus协议相比，该协议具有速度快、稳定性好的优点。
发送数据时，一次发送一个包，每个包也携带一个id，与rs485不同。
是建立在can硬件上的软件协议。
3、canopen类似于485的modbus，是一个主站和多个从站的形式。主站一般由连接can模块的plc或pc实现，从站只需要can收发芯片。
有三个主要功能，心跳、sdo和pdo。
1)心跳:所有从站都会按照一定的节奏向主站发送固定格式的心跳包，主站可以设置定时检测，如果在一定时间内没有收到心跳，则判断从站断开。
2)sdo:类似于modbus中的10命令，发送固定格式的can数据包，可以修改其他从站的对象字典(配置参数)，接收到从站设备的命令后会返回一个结果。
3)pdo:类似于主动上传模式。设置后会按照一定的延时自动发送，保证传输成功。该功能属于单向传输。
5、一些名词的解释
1)对象字典:其实就是一个配置列表。每个从站和每个主站都有一个对象字典，在其中可以配置如何进行心跳、pdo、sdo等操作。也可以实现自定义参数，比如小数点存放在对象字典中的一个地址的点，主站通过sdo修改这个地址来修改小数点。
2)每个从节点具有以下状态:
初始化:加电后初始化can控制器。
应用层复位:应用程序复位，如开关量模拟输出复位。
通信复位:节点的canopen通信复位，复位后可以进行canopen通信。
操作前状态:操作准备就绪。此时不能进行pdo通信，可以进行sdo参数配置，主站可以进行网管。
运行状态:canop
你的问题太笼统了。modbus比canopen简单。
modbus连接形成主从网络，根据通信协议发送和接收数据。canopen涉及更多。我们需要先做一些配置，比如映射什么的。先找一本canopen产品手册，如果你对它了解更多，你一定要看看canopens协议。...
