s7-1200、et200s有第三方的canopen扩展模块。
ethercat则没有看见了第三方模块，西门子现在主推profinet。
答：atv为开道广播电视天线接口。
atv320系列变频器随机软件的通讯接口有modbus，canopen。那个软件的通讯接口是rj45形式。设计模拟电视也渐渐地慢慢退出市场，但是电视机上始终还可以保留了模拟信号的接口，也就是网线连接接口，它是传输电视信号的的没必要工具。
canopen作为一种非常实用的通信协议在工控领域非常实用，对于rs485的modbus协议，该协议有速度快，稳定性好的优点。
1，can发送数据时，每次是发一个包，每个包还带一个id，这点和rs485有差别。
2，canopen是软件协议，是搭建在can硬件之上的协议。
3，canopen和485的modbus类似于，也是是一个主站多个从站的形式。主站象由plc或者连接can模块的pc实现方法，从站只需有can收发器芯片就可以了。
4，canopen实现程序最主要的功能有三个，心跳，sdo和pdo。
1)心跳：所有的从站都会按当然的节奏你的邮箱一个固定设置格式的心跳包给主站，主站这个可以设置里一个按时检测，假如肯定会时间内就没能接收到心跳就会确认该从站掉线。
2)sdo：带有modbus中的10命令，正在发送单独计算格式的can数据包，该数据包是可以如何修改其他从站的对象字典(配置参数)，从站设备收得到到该命令后会有结果直接返回
3)pdo：类似拒绝上传模式，设置中成功后，会按照当然延时手动邮箱里，能保证数据传输完成，该功能一类单边传输。
5，一些名词的解释
1)对象字典：反正就是一个配置列表，每个从站和每个主站也有一个对象字典，对象字典里是可以配置该设备如何能并且心跳、pdo、sdo等操作。也可以不利用选项卡参数，比如说对象字典某个地址能保存小数点的点位，主站通过sdo如何修改这个地址来修改小数点位。
2)每个从站节点有以下状态：
重新初始化：上电后对can控制器接受系统初始化
应用层复位：应用程序复位，如开关量模拟量输出的复位
通讯复位：节点的canopen通讯复位，复位后可以不通过canopen通讯
预操作状态：操作就位，此时肯定不能通过pdo通信，也可以通过sdo参数配置，主站这个可以通过网络管理
操作状态：canopen怎么激活，pdo遵循对象字典的设置进行传输，sdo也这个可以传输数据和如何修改参数
再继续状态：主站你的邮箱停止状态，pdo通信开始
主站可以不按照你的邮箱命令让网络中横竖斜个从站节点并且状态快速切换。
